بر خلاف «بیت» که محل بیتوته‌کردن و نشستن است، «خیمه» منزلی برای اقامه و تدارکی برای به‌پاخاستن است. خیمه‌های خادمی اباعبدالله (ع)، منزل تدارک و اقامه است، نه منزل بیتوته و توقف، پس در آن‌ها هم حق باید شناخته و شناسانده و اقامه شود، هم باطل باید شناخته و شناسانده شود و دشمنان که در رأس آنان ابلیس ملعون است، بایستی در آن رسوا شوند.
خیمه خادمی، به‌پاکردن پرچم‌ها و نشانه‌هایی است تا سالکان راه را گم نکنند و غافلان از غفلت خود خارج شوند. ازاین‌جهت، حقیقت خادمی، حقیقت عبودیت است و خادم معصوم (ع) جایگاهی خاص و ارتباط نزدیک‌تری با ایشان دارد. این جایگاه ویژه تکالیف خاصی را هم برای او به دنبال دارد و به همین خاطر شناخت جایگاه خادمی و تکالیف و وظایف متناسب با آن و در یک‌کلام «آداب خادمی» از مهم‌ترین وظایف خادمان هیئات است.

درباره کتاب خیمه خادمی

(بیت) به محلی گفته می‌شود برای بیتوته‌کردن اما (خیمه) منزلی برای اقامه و تدارک به پا خواستن است. خیمه‌های خادمی اباعبدالله الحسین علیه‌السلام محلی برای تدارک اقامه‌کردن معرف شناسی خدا و اهل‌بیت خداست. هم باید شناخت و هم باید شناساند. خیمه‌های خادمی، محلی برای بپا کردن و نگه‌داشتن علم‌ها و پرچم‌هایی است که سالکان راه الی الله مسیر گم نکنند. در این جهت، حقیقت خادمی، حقیقت عبودیت است و خادم معصوم علیهم‌السلام جایگاه خاص و ارتباط نزدیک‌تری با ایشان دارد. این جایگاه خاص تکالیفی بر دوش خادم قرار می‌دهد تا وظیفه خود را بشناسد و درست عمل کند و در یک‌کلام آداب خادمی بیاموزد.
یکی از این وظایف، احیای امر ارتباط با دیگر مؤمنین است. خادم این خیمه موظف است با ارتباط‌گیری و جمع‌کردن جمیع مؤمنین زیر خیمه امام حسین علیه‌السلام راه اتحاد و شناخت دسته‌جمعی را فراهم آورد. خادم این خیمه نقش محوری در این امر دارد.
کتاب «خیمه خادمی» از آداب تشکیلاتی اقامه مجالس اهل‌بیت علیهم‌السلام می‌گوید. در میان مسیر همراهی با این کتاب، با خیمه هیئت آشنا می‌شویم و کاروان هیئت‌ها را راه می‌اندازیم. هویت هیئت را در خیمه چهارم می‌آموزیم و دعوت به هیئت و تشکیلات هیئت را همچنین. آداب و چالش‌های هیئت از دیگر مباحث این کتاب ارزشمند به قلم محمدرضا عابدینی است. در انتها هدف اصلی تشکیل خیمه را بیان می‌دارد، ظهور.

 در برشی از کتاب می‌خوانیم: 

پس از بهترین بسترهای موجود برای زمینه‌سازی، ظهور هیئت‌ها و مجالس اهل‌بیت هستند؛ بنابراین باید یکی از رسالت‌های اصلی هیئت‌ها چه در نام‌گذاری‌ها و شعارها چه در برنامه‌ها و محتواها و چه در قالب‌ها و شکل‌ها زمینه‌سازی برای ظهور باشد لازم است که این نگاه در همه کارهای هیئت وجود داشته باشد و بدون نام‌بردن به‌عنوان یک روح کلی در همه کارها جریان یافته باشد که همان احیای امر اهل‌بیت است و احیای امر ایشان اتصال عاشورا به ظهور و بلکه مبعث و غدیر و فاطمیه و عاشورا و انقلاب اسلامی به ظهور است.